Teknolojideki hızlı gelişmelere paralel olarak, yeniden yapılandırılabilir mimarilere olan ihtiyaç artmaktadır. Alan programlanabilir Kapı Dizileri (Field Programmable Gate Array-FPGA) binlerce kapıdan oluşmakta ve karmaşık sistemlerin yeniden programlanabilir mimariler ile gerçekleştirilmesine imkân tanımaktadır.Bu tez çalışmasında süper bilgisayarların yapılmasına imkân tanıyan FPGA mimarisi ile endüstriyel işlerde kullanılan bir robot kolun kontrolü sağlanmıştır. Bu robot kolda beş adet servo motor kullanılmış ve bu motorların kontrolü FPGA ile gerçekleştirilmiştir.Tasarlanan robot koldaki servo motorların, FPGA üzerindeki GPIO (General Purpose Input Output) birimine bağlantıları yapılmış ve Verilog HDL (Hardware Description Language-Donanım Tanımlama Dili) kodu yazılarak servo motorların dönüş yönü ve açısı belirlenip board üzerindeki switchler aracılığıyla robot kolun hareketi sağlanmıştır.Verilog donanım tanımlama dili kullanılarak hazırlanıp modül haline getirilen sistemde board üzerindeki switchlerin her bir bitlik hareketiyle robot kola 9º’lik bir açı yaptırılmıştır. Anahtar Kelimeler: FPGA, HDL, Servo Motor, GPIO birimi.
Need of reconstructive architectures is increasing parallel to the fast technologic developments. Field Programmable Gate Array (FPGA) consists of thousands of gates and enables complex systems to be built using reprogrammable architectures.In this thesis, robotic arm which is used in industrial works are controlled with FPGA which enables super computers to be made. Five servo motors are used at the robotic arm and the control of these motors is realized by FPGA.The connection to GPIO unit on FPGA of the servo motors in designed robotic arm is made and Verilog HDL (Hardware Description Language) code is written to define direction of lamp and the angle. A movement of the robotic arm is controlled by switches on the board. The system is powered and modulated by using Verilog hardware definition language. One bit of switch movement equals to 9 degrees of robotic arm angle. Keywords: FPGA, HDL, Servo Motor, GPIO unit.
Tez (Yüksek Lisans) - Süleyman Demirel Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Anabilim Dalı, 2013.
Kaynakça var.
Teknolojideki hızlı gelişmelere paralel olarak, yeniden yapılandırılabilir mimarilere olan ihtiyaç artmaktadır. Alan programlanabilir Kapı Dizileri (Field Programmable Gate Array-FPGA) binlerce kapıdan oluşmakta ve karmaşık sistemlerin yeniden programlanabilir mimariler ile gerçekleştirilmesine imkân tanımaktadır.Bu tez çalışmasında süper bilgisayarların yapılmasına imkân tanıyan FPGA mimarisi ile endüstriyel işlerde kullanılan bir robot kolun kontrolü sağlanmıştır. Bu robot kolda beş adet servo motor kullanılmış ve bu motorların kontrolü FPGA ile gerçekleştirilmiştir.Tasarlanan robot koldaki servo motorların, FPGA üzerindeki GPIO (General Purpose Input Output) birimine bağlantıları yapılmış ve Verilog HDL (Hardware Description Language-Donanım Tanımlama Dili) kodu yazılarak servo motorların dönüş yönü ve açısı belirlenip board üzerindeki switchler aracılığıyla robot kolun hareketi sağlanmıştır.Verilog donanım tanımlama dili kullanılarak hazırlanıp modül haline getirilen sistemde board üzerindeki switchlerin her bir bitlik hareketiyle robot kola 9º’lik bir açı yaptırılmıştır. Anahtar Kelimeler: FPGA, HDL, Servo Motor, GPIO birimi.
Need of reconstructive architectures is increasing parallel to the fast technologic developments. Field Programmable Gate Array (FPGA) consists of thousands of gates and enables complex systems to be built using reprogrammable architectures.In this thesis, robotic arm which is used in industrial works are controlled with FPGA which enables super computers to be made. Five servo motors are used at the robotic arm and the control of these motors is realized by FPGA.The connection to GPIO unit on FPGA of the servo motors in designed robotic arm is made and Verilog HDL (Hardware Description Language) code is written to define direction of lamp and the angle. A movement of the robotic arm is controlled by switches on the board. The system is powered and modulated by using Verilog hardware definition language. One bit of switch movement equals to 9 degrees of robotic arm angle. Keywords: FPGA, HDL, Servo Motor, GPIO unit.