Bu çalışmada, engelli insanlara yardımcı olabilmek veya insanlar için tehlike arzedecek maddelerin taşınması amacıyla iki çizgi arasında, çizgileri takip ederek hareket eden veya engelde duran bir robot tasarlanmış ve gerçekleştirilmiştir. Gerçekleştirilen sistemin kontrolü için Arduino Uno kart, robotun hareket edeceği iki beyaz çizginin algılanmsı için CNY70 kontrast sensörü, robotun engelleri algılaması için IR hareket sensörü ve robotun hareketinin gerçekleştirilmesi için DC servo motor kullanılmıştır. Tasarlanan robot; önceden belirlenen sanal yol üzerinde hareket edebilen, aynı zamanda herhangi bir engel durumunda duran iki kontrol moduna sahiptir. Robotun tasarım ve uygulama süreci ise; mekanik sistemin tasarımı ve geliştirilmesi, elektronik sistemin tasarımı, geliştirilmesi ve gerekli yazılımların hazırlanması şeklindedir. Mekanik sistemin tasarım, geliştirilme sürecinde; taslak çizimleri, ölçülendirmeler, bilgisayar destekli tasarım programları kullanılmıştır. Bu tez çalışmasında gerçekleştirilen robot iki modda çalıştırılabilmektedir. Robot birinci modda; iki çizgi arasında gitmekte, bir engelle karşılaştığında durmakta ve engel kalktığında durduğu yerden devam etmektedir. İkinci modda ise, iki çizgi arasında giderken bir engelle karşılaştığında engelin yanından geçerek yoluna devam etmektedir. Anahtar Kelimeler: Robot Tasarımı, Mikrodenetleyici, Sensör, İki Çizgi Arasında Giden Robot, Engelde Duran Robot, Engelden Kurtulan Robot.
In this study, for the purpose of help people with disabilities or transport of a danger materials, between two line follower stand before the barrier mobile robot was designed and conducted. Between two line follower stand before the barrier mobile robot is a mobile machine that can detect and follow between two lines drawn on the floor. Generally, the path can be white lines on a black surface or it can be black lines on a white surface. Today robot is very important in our life because it can do every thing without human intervention, especially for difficult or danger works. And also robots able to work for a long time without feeling tired. In this study robots should sense the line with its infrared Ray (IR) sensors, and the objects sensors should sense the objects infront of the robot to be able to pass it easily. The work of the robot depends on the receipt information from sensors and sent this information to the main memory (arduino) and then to the motors as the Android based movement According to the information received from sensors. Therefore in this research a robot that able to walk between two lines, and at the same time, this robot can pass the barriers that facing it has been designed. This robot can help in many areas, such as to be a helper in hazardous work or in the transport of materials that are dangerous to human life, or this robot can be helpful for people with disabilities where can industry carts for them able to navigate smoothly, also can use this robot in military actions. In this project, the robot was successfully worked in two different modes. Keywords: Robot Design, Microcontroller, Sensor, Between Two Line Followers Robot, Stand Before the Obstacle Mobile Robot, Pass the Obstacle Mobile Robot.
Tez (Yüksek Lisans) - Süleyman Demirel Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Bilgisayar Mühendisliği Anabilim Dalı, 2017.
Kaynakça var.
Bu çalışmada, engelli insanlara yardımcı olabilmek veya insanlar için tehlike arzedecek maddelerin taşınması amacıyla iki çizgi arasında, çizgileri takip ederek hareket eden veya engelde duran bir robot tasarlanmış ve gerçekleştirilmiştir. Gerçekleştirilen sistemin kontrolü için Arduino Uno kart, robotun hareket edeceği iki beyaz çizginin algılanmsı için CNY70 kontrast sensörü, robotun engelleri algılaması için IR hareket sensörü ve robotun hareketinin gerçekleştirilmesi için DC servo motor kullanılmıştır. Tasarlanan robot; önceden belirlenen sanal yol üzerinde hareket edebilen, aynı zamanda herhangi bir engel durumunda duran iki kontrol moduna sahiptir. Robotun tasarım ve uygulama süreci ise; mekanik sistemin tasarımı ve geliştirilmesi, elektronik sistemin tasarımı, geliştirilmesi ve gerekli yazılımların hazırlanması şeklindedir. Mekanik sistemin tasarım, geliştirilme sürecinde; taslak çizimleri, ölçülendirmeler, bilgisayar destekli tasarım programları kullanılmıştır. Bu tez çalışmasında gerçekleştirilen robot iki modda çalıştırılabilmektedir. Robot birinci modda; iki çizgi arasında gitmekte, bir engelle karşılaştığında durmakta ve engel kalktığında durduğu yerden devam etmektedir. İkinci modda ise, iki çizgi arasında giderken bir engelle karşılaştığında engelin yanından geçerek yoluna devam etmektedir. Anahtar Kelimeler: Robot Tasarımı, Mikrodenetleyici, Sensör, İki Çizgi Arasında Giden Robot, Engelde Duran Robot, Engelden Kurtulan Robot.
In this study, for the purpose of help people with disabilities or transport of a danger materials, between two line follower stand before the barrier mobile robot was designed and conducted. Between two line follower stand before the barrier mobile robot is a mobile machine that can detect and follow between two lines drawn on the floor. Generally, the path can be white lines on a black surface or it can be black lines on a white surface. Today robot is very important in our life because it can do every thing without human intervention, especially for difficult or danger works. And also robots able to work for a long time without feeling tired. In this study robots should sense the line with its infrared Ray (IR) sensors, and the objects sensors should sense the objects infront of the robot to be able to pass it easily. The work of the robot depends on the receipt information from sensors and sent this information to the main memory (arduino) and then to the motors as the Android based movement According to the information received from sensors. Therefore in this research a robot that able to walk between two lines, and at the same time, this robot can pass the barriers that facing it has been designed. This robot can help in many areas, such as to be a helper in hazardous work or in the transport of materials that are dangerous to human life, or this robot can be helpful for people with disabilities where can industry carts for them able to navigate smoothly, also can use this robot in military actions. In this project, the robot was successfully worked in two different modes. Keywords: Robot Design, Microcontroller, Sensor, Between Two Line Followers Robot, Stand Before the Obstacle Mobile Robot, Pass the Obstacle Mobile Robot.