<p>Bu çalışma kapsamında, el bileğinde dışa büküm ve içe büküm bilek hareketlerini kaybetmiş kısmi felçli hastalar için düşük maliyetli ve taşınabilir bir robotik cihaz geliştirilmiştir.Cihazın temel görevi kısmi felçli hastalara tekrarlı bilek hareketleri yaptırarak daha hızlı bir şekilde iyileşmelerini sağlamaktır. Rehabilitasyon merkezlerine ve bir sağlık personeline (terapiste) bağımlı kalmaksızın hastanın ev ortamında rahatça bilek egzersizlerini yapabilmesi için tasarlanmış olan cihazın en önemli özelliği hafif ve taşınabilir olmasıdır. Bunun yanında (ucuz sensör ve motor kullanımı sayesinde) maliyeti olabildiğince düşük tutulan robot çok sayıda hasta tarafından kullanımına imkan oluşturmaktadır. Cihazın pasif ve aktif rehabilitasyon olmak üzere iki farklı denetim modu bulunmaktadır. Pasif rehabilitasyon modunda değişken hızlarda salınım hareketi ve potansiyometre ile konum kontrolü gerçekleştirilmiştir. Cihazın aktif modunda ise EMG algılayıcıları üzerinden cihaz denetimi doğrudan sağlanabildiği gibi kuvvet sensörü yardımı ile de bir admitans kontrol mimarisi gerçekleştirilmiştir.Bu çalışmadaki en önemli hedeflerden biri düşük maliyet olduğu için performans/fiyat oranını makul bir düzeyde tutabilmek adına bir takım tasarım (hem mekanik hem de elektronik donanım) faaliyetlerinde bulunulmuş oluphem taşınabilir (hafif ve mobil) hem de düşük maliyetli bir bilek rehabilitasyon robotu üretilmiştir. Cihazın taşınabilir ve ucuz olması sayesinde kısmi felçli hastalar tarafından kolayca temin edilebilecek ve tedavi süreci hastane ve rehabilitasyon merkezlerine bağlı kalmaksızın yürütülebilecektir.<br></p>