| dc.creator |
Şenel, Fatih Ahmet,
1988-
author
70999 |
|
| dc.creator |
Cetişli, Bayram,
1972-
thesis advisor
24581 |
|
| dc.creator |
Süleyman Demirel Üniversitesi.
Fen Bilimleri Enstitüsü.
Bilgisayar Mühendisliği Anabilim Dalı.
24579
issuing body |
|
| dc.date |
2013. |
|
| dc.identifier |
http://tez.sdu.edu.tr/Tezler/TF02302.pdf |
|
| dc.description |
Bu tez çalışmasında gömülü sistem ve görüntü işleme araçlarını bir arada kullanarak robot kollar vasıtasıyla üretim bandı üzerinde hareket eden nesnelerden üretim hatası olanların ayrıştırılması işlemi gerçekleştirilmiştir. Bu işlem için mini6410 ARM işlemcili bir gömülü sistem geliştirme kartı kullanılmıştır. Gömülü sistem, Gömülü Linux işletim sistemi ile çalışmaktadır.Robot kol olarak beş eksenli hareket edebilen ED-7220C model robot kol ve ED-MK4 robot kol kontrol ünitesi kullanılmıştır. ED-7220C robot kol ED-MK4 kontrol ünitesi üzerinden seri port ile haberleşmektedir.Uygulama, Linux işletim sistemi yüklü bilgisayarda geliştirilmiş daha sonra çapraz derleme araçları ile ARM işlemci mimarisine göre derlenerek geliştirme kartına yüklenmiştir.Görüntü işleme aşamaları için açık kaynak kodlu OpenCV kütüphanesi kullanılmıştır. Yazılım geliştirmede OpenCV ile uyumlu olarak çalışan C++ dili ve ücretsiz olarak dağıtımı yapılan Qt C++ geliştirme ortamı kullanılmıştır.Yapılan çalışma ile bant üzerindeki iki tip nesneden bir türü kameradaki görüntüde tespit edildiğinde, robot kolu ile bant üzerinden alınarak başarıyla hatalı ürün sepetine taşınmıştır. Anahtar Kelimeler: Gömülü sistem, robot kol, gömülü linux, ED-7220C robot kol, görüntü işleme. |
|
| dc.description |
In this thesis moving objects on production line those have manufacturing defect have been separated by using a combination of embedded systems and image processing via robot arms. For this process, the embedded system development board with mini6410 ARM processor has been used. Embedded system has been operated with Linux operating system.ED-7220C model robot arm that has moving ability on five axis, and ED-MK4 robot arm control unit have been used. ED-7220C robot arm communicates on ED-MK4 robot control unit with serial port.The application has been developed on the computer that has linux operation system. Then the application has been installed to development board by compiling with cross compile tools according to ARM processor architecture.Open source OpenCV library has been used for image processing stages. C++ programming language that is compatible with OpenCV and free distributed Qt C++ development tool have been used for improving software.With this study when a type of object between two types of object which is on production line is detected in the camera image, it has been carried successfully to defect product basket by taking out of the production line with robot arm. Keywords: Embedded systems, robotic arm, embedded linux, ED-7220C robot arm, image processing. |
|
| dc.description |
Tez (Yüksek Lisans) - Süleyman Demirel Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Bilgisayar Mühendisliği Anabilim Dalı, 2013. |
|
| dc.description |
Kaynakça var. |
|
| dc.description |
Bu tez çalışmasında gömülü sistem ve görüntü işleme araçlarını bir arada kullanarak robot kollar vasıtasıyla üretim bandı üzerinde hareket eden nesnelerden üretim hatası olanların ayrıştırılması işlemi gerçekleştirilmiştir. Bu işlem için mini6410 ARM işlemcili bir gömülü sistem geliştirme kartı kullanılmıştır. Gömülü sistem, Gömülü Linux işletim sistemi ile çalışmaktadır.Robot kol olarak beş eksenli hareket edebilen ED-7220C model robot kol ve ED-MK4 robot kol kontrol ünitesi kullanılmıştır. ED-7220C robot kol ED-MK4 kontrol ünitesi üzerinden seri port ile haberleşmektedir.Uygulama, Linux işletim sistemi yüklü bilgisayarda geliştirilmiş daha sonra çapraz derleme araçları ile ARM işlemci mimarisine göre derlenerek geliştirme kartına yüklenmiştir.Görüntü işleme aşamaları için açık kaynak kodlu OpenCV kütüphanesi kullanılmıştır. Yazılım geliştirmede OpenCV ile uyumlu olarak çalışan C++ dili ve ücretsiz olarak dağıtımı yapılan Qt C++ geliştirme ortamı kullanılmıştır.Yapılan çalışma ile bant üzerindeki iki tip nesneden bir türü kameradaki görüntüde tespit edildiğinde, robot kolu ile bant üzerinden alınarak başarıyla hatalı ürün sepetine taşınmıştır. Anahtar Kelimeler: Gömülü sistem, robot kol, gömülü linux, ED-7220C robot kol, görüntü işleme. |
|
| dc.description |
In this thesis moving objects on production line those have manufacturing defect have been separated by using a combination of embedded systems and image processing via robot arms. For this process, the embedded system development board with mini6410 ARM processor has been used. Embedded system has been operated with Linux operating system.ED-7220C model robot arm that has moving ability on five axis, and ED-MK4 robot arm control unit have been used. ED-7220C robot arm communicates on ED-MK4 robot control unit with serial port.The application has been developed on the computer that has linux operation system. Then the application has been installed to development board by compiling with cross compile tools according to ARM processor architecture.Open source OpenCV library has been used for image processing stages. C++ programming language that is compatible with OpenCV and free distributed Qt C++ development tool have been used for improving software.With this study when a type of object between two types of object which is on production line is detected in the camera image, it has been carried successfully to defect product basket by taking out of the production line with robot arm. Keywords: Embedded systems, robotic arm, embedded linux, ED-7220C robot arm, image processing. |
|
| dc.language |
tur |
|
| dc.publisher |
Isparta : Süleyman Demirel Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, |
|
| dc.subject |
Süleyman Demirel Üniversitesi |
|
| dc.title |
Görüntü işleme ve beş eksenli robot kol ile üretim bandında nesne denetimi = Object control on production line with image processing and five axis robot arm / |
|
| dc.type |
text |
|