| dc.creator |
DEMİRAY, Mehmet |
|
| dc.creator |
BAŞER, Özgür |
|
| dc.creator |
KILIÇ, Ergin |
|
| dc.date |
2015-01-04T19:29:50Z |
|
| dc.date.accessioned |
2019-07-09T12:00:46Z |
|
| dc.date.available |
2019-07-09T12:00:46Z |
|
| dc.identifier |
http://dergipark.org.tr/sdufenbed/issue/20805/222223 |
|
| dc.identifier |
10.19113/sdufbed.41983 |
|
| dc.identifier.uri |
http://acikerisim.sdu.edu.tr/xmlui/handle/123456789/46904 |
|
| dc.description |
Exoskeleton robots are wearable electromechanical structures which can work interacting with human limbs. Theserobotsareused as assistivelimbs, rehabilitationandpoweraugmentationpurposesforelderly or paralyzedpersons andhealthypersons respectively.Human body neuro-muscular system varies the stiffness and damping of the human joints regularly and thus provides flexible and stable movement capability with minimum energy consumption. Damping coefficients and torques in the joints needs to be adjusted with the change of stiffness to provide stable behavior during walking cycles. Magneto-rheological brake are the passive actuators that can adjust the damping torques in a very short response time. However, the maximum values of damping coefficients and torques are needed for the design of MR dampers to be used in the joints of exoskeleton robots. Shamaei et. al. (2013) derived a set of statistical equations to predict thejoint stiffnessin a gait cycle for the persons with different height and weights. In this paper, the maximum values of damping coefficients and torques are calculated for the design of MR dampers to provide stability in the joints of exoskeleton robots. The results can be used as initial design criteria of MR dampers which will be added to the biomimetic joints of exoskeleton robots, prostheses, ortheses and humanoid robots |
|
| dc.description |
Dış iskelet robotlar, insan uzuvları ile etkileşim halinde çalışan, giyilebilirelektromekanik yapılardır. Bu robotlar, yürüme engeli olan ya da yaşlı kişilerdeyardımcı uzuv, felçli kişilerde rehabilitasyon ve sağlıklı insanlarda güç artırımıamacı ile kullanılmaktadır. İnsan vücudunun sinir-kas sistemi, bağlıbulundukları eklemlerde sertlik ve sönümlemeyi devamlı değiştirerekminimum enerji sarfiyatı ile esnek ve kararlı bir hareket kabiliyetisağlamaktadır. Yürüme sırasında eklemlerin sertliğinin değişmesi ile birliktekararlı bir yürümenin gerçeklenebilmesi için eklemlerdeki sönümlemekatsayılarının ve sönümleme momentlerinin eş zamanlı olarak değiştirilmesigerekmektedir. Manyeto-reolojik (MR) frenler, bu farklı sönümlememomentlerini en hızlı şekilde ayarlayabilen pasif eyleyicilerdir. Ancak, dışiskelet robotların eklemlerinde kullanılacak MR fren tasarımları için istenenmaksimum sönümleme katsayısı ve sönümleme momenti değerlerininbilinmesi gerekmektedir. Shamaei ve arkadaşları (2013) biyomekanik birçalışma gerçekleştirerek farklı boy ve kilolardaki kişiler için yürüme sırasındaeklem sertlik katsayısı değişimini genel istatiksel formüller ile ifadeetmişlerdir. Bu makalede; alt uzuv dış iskelet robotların eklemlerinde kararlıbir yürüme davranışını sağlayabilecek MR fren tasarımları için gerekli olansönümleme katsayısı ve momentlerinin maksimum değerleri hesaplanmıştır.Elde edilen sonuçlar, dış iskelet robotların, ortezlerin, protezlerin ve insansırobotların biyomimetik eklemelerine yerleştirilecek MR frenlerin başlangıçtasarım kriteri olarak kulllanılabilecektir. |
|
| dc.format |
application/pdf |
|
| dc.language |
en |
|
| dc.publisher |
Süleyman Demirel University |
|
| dc.publisher |
Süleyman Demirel Üniversitesi |
|
| dc.relation |
http://dergipark.org.tr/download/article-file/194016 |
|
| dc.source |
Volume: 18, Issue: 3 |
en-US |
| dc.source |
1308-6529 |
|
| dc.subject |
Exoskeleton robot Orthesis Prosthesis Variable stiffness actuator Variable damping actuator Magneto-rheological brake Stability |
|
| dc.subject |
Dış iskelet robot Ortez Protez Sertliği değiştirilebilir eyleyici Sönümlemesi değiştirilebilir eyleyici Manyeto-reolojik fren Kararlılık |
|
| dc.title |
Alt Uzuv Dış İskelet Robot Eklemlerinde Kararlılık İçin Sönümleme Katsayıları ve Momentlerinin Hesaplanması |
en-US |
| dc.type |
info:eu-repo/semantics/article |
|